JERRYS ROBOT  JRS-GR630ST 防爆手持拖動機器人

手持拖動示教噴涂機器人本體&控制柜&示教器介紹

JRS-GR630ST機器人是6軸電控機器人，可執(zhí)行自動噴涂工作，特別適合對木制品，金屬件，塑料件的噴涂系統(tǒng)而設(shè)計。

本機器人具備手持拖動示教與點對點編程的雙重功能。就手持拖動示教功能而言，操作者指令需要的噴涂軌跡，電腦控制系統(tǒng)存儲并輸出相關(guān)動作，重新生成程序，較之前速度相同或略快略慢一點。借助程序系統(tǒng)，在手持拖動示教過程中也可以完成多種噴涂程序的建立快速控制。

就點對點系統(tǒng)而言，編程包括檢測與運行，借助一個預(yù)置軟件，平面中可生成關(guān)鍵集合點用于噴涂。對于關(guān)鍵點與運行參數(shù)，任何時刻都可進(jìn)行調(diào)整。存儲管理編程，主要借助筆記本電腦集成控制體系，通過數(shù)字代碼在有備份的元件發(fā)出指令，然后通過標(biāo)準(zhǔn)鍵盤快速報高系統(tǒng)或遠(yuǎn)程遙控，來實現(xiàn)手動選擇。

一、硬件系統(tǒng)配置：

n 工控機配置Intel Atom N270 1.6 GHz的處理器。

n 工控機基于Windows XP提供了操作接口的管理，機器人軌跡的計算和邏輯PLC，通過子系統(tǒng)“實時”的使用。

n 機器人各軸的位置和速度控制由內(nèi)部DSP數(shù)字驅(qū)動,每400微秒能夠提高軸配額。

n 用戶界面可以顯示在配有英特爾PXA270416MHz處理器和Windows CE操作系統(tǒng)的的移動面板上。

n 采用“遠(yuǎn)程桌面”技術(shù)，通過以太網(wǎng)通訊。

n 機配備高品質(zhì)的閃存卡為存儲數(shù)據(jù)。Flash卡內(nèi)存由用戶配置。使用USB接口備份程序。

二、雙重示教器功能：

l 這個編程器配置一個6.5英寸TFT彩色顯示屏（觸感屏幕），其分辨率是640X480，而且它帶有一個三位安全裝置“dead man”：一個為點對點編程, 另一個為急停開關(guān)和鑰匙切斷觸感屏幕功能。

l 對于編程，顯示器可以被用作鍵盤，鍵盤可以頻繁的使用和3個維度的模擬操縱。移動式操作盤配置1根10米長的線纜（靠近機器人）。

三、軟件配置 

ü 通過用操作桿移動機器人手腕來進(jìn)行自學(xué)習(xí)編程。

ü 用移動式操作盤進(jìn)行點對點編程。

ü 在自學(xué)習(xí)編程和點對點編程的程序執(zhí)行期間的加速和減速。

ü 對固定部件的自學(xué)習(xí)編程和點對點編程，可以在線跟蹤移動執(zhí)行該程序。

ü 點對點編程的測試功能，可以執(zhí)行向前向后的指令來控制記錄的點。

ü 噴槍清洗的自動程序。

ü 通過以太網(wǎng)通訊的連接終端的接口。

ü 錯誤指示警報診斷的顯示和每日錯誤日志。

ü 生產(chǎn)報告：開始日期和時間，結(jié)束日期和時間，產(chǎn)品數(shù)量，噴涂產(chǎn)品的數(shù)量。（預(yù)設(shè)情況下） 

四、修改程序的特性

l 運行速度1-200%

l 調(diào)整噴霧距離

l 機器人直角坐標(biāo)(XYZ)系可選

l 可自動控制霧化空氣和成形空氣（可選）

l 實現(xiàn)自動換色(可選)  

五、外部連接 

l 通過遠(yuǎn)程PLC連接I/O

l 終端設(shè)備的以太網(wǎng)連接

l 程序備份的以太網(wǎng)連接

l 遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)協(xié)助（可選） 

六、實時自學(xué)習(xí)（示教）

l 該系統(tǒng)允許直接對物塊進(jìn)行編程。操作員可使用機器臂/腕上及連接與控制面板的控制桿對物塊進(jìn)行實時噴涂。其一顯著的優(yōu)勢在于通過觀察物塊的最終噴涂結(jié)果，操作員可實時修改或修整噴涂周期。

l 控制桿可進(jìn)行如下操作：啟動/停止程序,保存程序，噴槍開啟/關(guān)閉、轉(zhuǎn)臺設(shè)備控制以及模型依賴，因此對于機器人的編程操作，一名操作員即可完成。

l 編程時間需與噴涂周期保持一致。一般情況下，根據(jù)工件的不同，會有幾分鐘的誤差。因為編程示教時是以低速運行的，所以在進(jìn)入自動狀態(tài)后，速度可根據(jù)實際的需求進(jìn)行調(diào)整，進(jìn)而減少噴涂的操作時間。

七、手持示教機器人發(fā)展優(yōu)勢：

? 快速編程

? 無需操作經(jīng)驗，一人可做多工作；

? 易學(xué)易懂，一天就可以學(xué)會；

? 支持在工件運動中的自動編程；

? 基于機器人的可重復(fù)性和高精度，工件的生產(chǎn)質(zhì)量可控；

? 可使用普通噴槍和靜電噴槍信號互鎖控制；

? 機器人無需點對點示教編程；

? 可使用任何油漆，無論是水性漆還是溶劑漆，或有色漆和透明漆或者粉末均可；

? 在機器人工作范圍內(nèi)，工件可以是任意形狀，都可以根據(jù)人工噴涂方式模擬軌跡路徑；

? 程序只需要少量的改動，就可以集成入現(xiàn)有的設(shè)備當(dāng)中。

八、機器人系統(tǒng)構(gòu)成：

關(guān)節(jié)型機器人控制系統(tǒng) 構(gòu)成：

貝加萊移動式面板、X20系統(tǒng)CPU模塊系列、工控機APC620、X20IO和伺服控制器通過實時以太網(wǎng)POWERLINK進(jìn)行連接通訊。

  九、關(guān)節(jié)型機器人控制系統(tǒng) 特點：

n 高性能的工控機作為主控制器，內(nèi)置Windows與實時系統(tǒng)，確保系統(tǒng)開放和可靠

n 支持多通道機器人互聯(lián)，便于機器人組網(wǎng)

n 整體硬件平臺并支持第三方硬件產(chǎn)品

n 集成統(tǒng)一的軟件開發(fā)平臺，節(jié)約30%開發(fā)時間

n 成熟的正逆解變換庫，并支持用戶自定義算法

n 機器人語言及軟件界面可自由配置

n 力矩前饋算法，有效解決前端手臂抖動問題

n 機器人示教功能

n 軸數(shù)易擴展，例如變位機等